Se considera que la gimnasia se originó en el antiguo Egipto, cuando se realizaban las acrobacias circenses.
Los primeros indicios de la Gimnasia Artística se remontan en el siglo II a.C., en épocas de la Civilización Minoica, donde los hombres y mujeres realizaban el "Salto del Toro", para el cual se ejercitaban y que consistía en un participante que corría hacia un toro que le embestía, agarraba sus cuernos y, antes de ser lanzado por los aires, ejecutaba una pirueta en el aire para intentar caer en la grupa del animal, del que se bajaba rápidamente.
En la antigua Grecia se realizaban tres disciplinas distintas dentro de la gimnasia: mantenimiento físico, entrenamiento militar y adiestramiento de atletas. Se construían gimnasios en cada ciudad y los ejercicios los realizaban desnudos. Los profesores de estos ejercicios físicos eran denominados paidotribes, que trataban de lograr un "cuerpo sano para una mente sana".
La gimnasia artística tiene su origen pedagógico cuando Friedrich Jahn (profesor del Instituto Alemán de Berlín) introdujo no solo movimientos y carreras, sino que fue el creador de las paralelas. Estas actividades se realizaban al aire libre pero por problemas políticos sus discípulos emigraron a otros países donde siguieron realizando estas prácticas pero en lugares cerrados y a escondidas, con esto se dio prioridad a los ejercicios en aparatos y se aumento la dificultad de cada uno de ellos.
A partir de aquí se van creando las sociedades gimnásticas en muchos países europeos a mediados del siglo XIX, y a partir de estas sociedades comenzaron a asociarse entre ellas en 1881 y se funda la Federación Europea de Gimnasia y su presidente fue Cuberus.
En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos para participantes del sexo masculino. Y en el 1928 se agregó la competición femenina.
